$(document).ready(function() {
    $("#nav-menu a").hover(
        function() {
            $("img", this).attr("src", function() {
                return this.src.replace(".jpg", "_hover.jpg");
            });
        },
        function() {
            $("img", this).attr("src", function() {
                return this.src.replace("_hover.jpg", ".jpg");
            });
        }
    );
});